“不破不立，不塞不流，不止不行，它们之间的斗争是生死斗争。” —— 毛泽东《新民主主义论》 废话试图上手跑个例程，不出意外地要开始拆换环境了。首先尝试的是高博的 g2o_ba_example，代码请戳这里。用cmake编译一下工程，发现报错不少。嗯，经过一波剧烈的谷歌我发现，之前搭的环境还是太！ ...

写在前面的废话最近终于确定了毕业论文的题目，还是关于视觉和三维重建，于是兴冲冲地着手搭起工作环境。距离上一篇博客发布已经过去一年多了，实在很是我的风格。随便谷歌一下，有很多基于高博《视觉SLAM十四讲》的安装教程。可惜时过境迁，各种版本更新，想要完整搭好环境还是费了一番心力。谨以此篇，献给过两天可能 ...

In this section we introduce the homogeneous notation for points and lines on a plane.